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两轮平衡小车

时间:2015-04-07 10:18来源:电子科技协会 作者:电子科技协会 点击:
两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人,数学模型非线性 其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定 性等特性,是研究各种控制方法的一个理想平台。两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样 , 其本身是一个自然不稳定体,必须加强有力的控制手段才

 

两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人,数学模型非线性其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性,是研究各种控制方法的一个理想平台。两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样,其本身是一个自然不稳定体,必须加强有力的控制手段才能使之稳定其工作原理是系统以姿态传感器陀螺仪、加速度计来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文选用STM32作为控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统。为了控制方便加入了蓝牙模块,能够使用手机实现前进后退,和左右转。

(责任编辑:李文杰)
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